在《道德形而上学原理》中，康德阐述了两种因果性概念之间的差别。他写道：“意志是有生命东西的一种因果性，如若这些东西是有理性的，那么，自由就是这种因果性所固有的性质，它不受外来原因的限制，而独立地起作用；正如自然必然性是一切无理性东西的因果性所固有的性质，它们的活动在外来原因影响下被规定。”[15]在康德看来，自然因果性与自由因果性之间存在着如下的差别：其一，自然因果性也就是自然必然性，它关系到的是“一切无理性东西”，而自由因果性则只关系到人这一理性存在物；其二，自然因果性是受外来的原因影响的，因而是他律的，而自由因果性则是由理性独立地起作用的，因而是自律的。
在《实践理性批判》中，康德进一步阐述了两种因果性之间的差别。其一，自然因果性关涉到经验，因而可以在经验直观中得到证实，而自由因果性源于纯粹理性，它的客观实在性只能在纯粹理性的先天法则中得到证明[16]；其二，自然因果性注重现象或经验世界中的“原因”所导致的“结果”，而自由因果性注重的则是作为“原因”的自由意志。正如康德所指出的：“实践法则单单关涉意志，而并不顾及通过意志的因果性成就了什么，并且人们可以不顾后者（因为属于感性世界）而保持法则的纯粹。”[17]这里反映出康德伦理观念所具有的强烈的义务论的倾向。