从永乐三年（1405年）至宣德八年（1433年），郑和船队七下西洋，到达南亚及印度洋沿岸的许多国家，扩大了人们的地理知识。绘制于郑和下西洋期间的《郑和航海图》，是今日可以见到的15世纪以前我国记载亚、非两洲地理图籍中内容最丰富的文献。《郑和航海图》保存于明末茅元仪的《武备志》第240卷中，原名为“自宝船厂（在南京）开船，从龙江关出水，直抵外国诸番图”，以标示航线（针路）为主，其航线始于南京宝船厂，止于非洲东岸慢巴萨（今肯尼亚的蒙巴萨）。航海图中凡航线沿途各地，上至国家、地区，下至岛屿、沙洲、礁石、浅滩、港口、人家等，皆依其前后顺序及视远近大小收录于航线两侧，共记有地名550个，属于外国的占294个。在海岸地形的划分上，该图已分出岛、屿、沙、浅、石圹、港、礁、硖、石、门、洲11种。海岸地形中，对马六甲海峡的记载尤详，其门有龙牙、甘巴、吉利门等，浅有沙糖、棉花浅等，礁有仁义、马船、白礁等，屿有官屿、三佛、鬼屿等，山有打歪、马安、帽山等，港在南岸有旧港、东港、西港等，在北岸有彭坑、吉令、吉达港等，还有急水湾、洲等。海图的一些特殊航段注有海深、海底底质等。《郑和航海图》的绘制精度相当高，若将图中的东南亚部分重新绘制于现代平面海图上，其形体恰与亚洲东南部海岸线相符，这说明制作人员对于航线所达之处的地形、地貌已相当熟悉，且多经过认真的测量。